Sur l'île d'Ithaque, en Grèce, Pénélope et son fils, Télémaque, attendent le retour d'Ulysse. Il y a longtemps déjà qu'il est parti avec les autres grands rois grecs faire la guerre à la ville de Troie. La guerre est finie, mais les dieux ne permettent pas à Ulysse de regagner son royaume. A bord de son navire, il affronte de fortes tempêtes, les sirènes tentatrices, la colère de Poséidon, etc.